평지도 달리고 벽도 오르는 로봇 ‘VertiGo’

평지도 달리고 벽도 오르는 로봇 ‘VertiGo’

 

 

하늘을 나는 드론만큼은 아니지만 벽을 타고 기어오르는 로봇의 수도 꾸준히 증가하고 있다. 하지만 ‘버티고(VertiGo)’와 비슷한 제품은 없었는데 벽을 기어오름은 물론 땅을 달릴 수도 있기 때문이다. 벽을 타고 오르는 기능은 특히 인상적인데 울퉁불퉁하고 거친 표면의 벽도 문제없다.

 

디즈니 리서치(Disney Research) 취리히 연구소와 ETH 취리히 연구소가 공동으로 개발한 ‘버티고’는 가벼운 탄소 섬유 프레임에 독립적으로 기울어지는 2개의 프로펠러, 3D 프린터로 만든 4개의 바퀴(앞바퀴 2개로는 방향을 정할 수 있다.)로 이루어져 있다.

 

달리는 모드에서는 뒤 프로펠러가 땅에 직각이 되도록 기울어져 ‘버티고’가 어떤 지형이든 달릴 수 있도록 충분한 수평 부양력을 제공한다. 하지만 벽과 맞닥뜨리면 앞 프로펠러가 끼어들어 위쪽으로 기울어지면서‘버티고’의 앞쪽 끝이 벽을 타고 오르도록 한다. 뒤 프로펠러는 ‘버티고’ 뒤쪽에 계속 전진 추진력을 가하므로 마침내 ‘버티고’는 벽을 타고 오르게 된다.

 

이때부터 ‘버티고’의 바퀴는 벽을 타고 수직으로 구를 수 있게 되고 벽을 향해 살짝 기울어진 프로펠러들이 계속 부양력을 만들어내므로 땅에 떨어지지 않는다. 따라서 벽에 흡착되어 타고 오르는 다른 로봇들과 달리 벽의 표면이 매끄럽고 일직선일 필요가 없다. 벽돌이나 모르타르로 된 벽도 전혀 문제 되지 않는다.

 

IMU(관성 측정 장치) 하나와 적외선 거리 센서 2개가 내장되어 있는 ‘버티고’는 스스로가 수평 상태인지 수직 상태인지 아니면 한 상태에서 다른 상태로 넘어가려는 중인지를 인지할 수 있으므로 조종하는 사람이 수동으로 프로펠러의 기울기를 제어할 필요가 없다.

 

 

vertigoproject.ch

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